機(jī)械手的設(shè)計(jì)普遍要求達(dá)到重量輕、體積小而承載能力大，傳動(dòng)平穩(wěn)，反應(yīng)靈活、穩(wěn)定性好、安全性高等需求，機(jī)械手關(guān)節(jié)減速器一般需由大傳動(dòng)比、大扭矩、高扭矩剛度、小回差、易于裝配、體積小、重量輕等一些特點(diǎn)。

機(jī)械手中常用的減速機(jī)構(gòu)

1、行星齒輪減速機(jī)構(gòu)

2、蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)

3、精密齒輪（多級(jí)）減速機(jī)構(gòu)

 行星齒輪減速機(jī)優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，重量輕、回程間隙小、精度較高，使用壽命長(zhǎng)，額定輸出扭矩可以做的很大。但價(jià)格略貴。

選用減速器時(shí)應(yīng)根據(jù)工作機(jī)的選用條件，技術(shù)參數(shù)，動(dòng)力機(jī)的性能，經(jīng)濟(jì)性等因素，比較不同類型、品種減速器的外廓尺寸，傳動(dòng)效率，承載能力，質(zhì)量，價(jià)格等，選擇最適合的減速器

機(jī)械行星減速器的原理是動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。行星減速器傳動(dòng)軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪以達(dá)到減速的目的。普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對(duì)相同原理的齒輪嚙合來(lái)達(dá)到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動(dòng)比。

雖然很多減速機(jī)構(gòu)都能可以使用，但是結(jié)合我們 的ＣＤＩＯ的要求的實(shí)際情況，我們不需要非常精密的減速機(jī)構(gòu)，只要能滿足我們傳動(dòng)比的要求，做到物美價(jià)廉，并且占用的空間比較小等一系列的條件限制并且最適合我們的實(shí)物制作的應(yīng)當(dāng)是多級(jí)齒輪組減速機(jī)構(gòu)。

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